本文首先对倒立摆进行详细的数学建模过程，然后进行模糊控制和LQR最优控制的设计，并通过MATLAB仿真实现，将模糊控制和LQR最优控制进行比较。模糊控制中，本文讨论了经典的Mamdani模型和T-S模型，构建了语言变量和相应的规则，仿真效果表明模糊控制能很好的实现非线性倒立摆系统的控制，并且通过与LQR最优控制设计方案的比较，得到模糊控制设计的系统具有更好的鲁棒性，更好的抗干扰能力。本文对所有设计的方法都进行了MATLAB的Simulink仿真，并提出了在仿真过程中需要注意的问题，最终在仿真的基础上说明了各个控制方案的优劣，对倒立摆的控制具有指导性的意义。
特别声明：本站注明稿件来源为其他媒体的文/图等稿件均为转载稿，本站转载出于非商业性的教育和科研之目的，并不意味着赞同其观点或证实其内容的真实性。如转载稿涉及版权等问题，请作者在两周内速来电或来函联系。
京公网安备 11040202430174号![京网文[2017]10376-1180号](/images/indexnew/www1024.jpg){kind=link}