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    哈尔滨12月25日电（记者亓树新通讯员王树生）在计算机的控制下，机器人灵巧的手指不仅可以端茶倒水，还可以弹奏出美妙的乐曲。由哈尔滨工业大学研制成功的国内第一个具有多种感知功能的仿人机器人灵巧手，日前通过了国防科工委组织的鉴定。

　　由中国工程院院士封锡盛等组成的鉴定委员会认为，“具有多种感知功能的多手指仿人机器人灵巧手及其远程遥控作业的研究”达到了国际先进、国内领先水平，填补了我国在具有力矩、位置、温度、指尖力等多种传感器功能仿人灵巧手方面的空白。

　　由哈工大刘宏教授领导的课题组研制成功的仿人灵巧手，尺寸与人手相似，有4个手指，每个手指4个关节，共12个自由度。该灵巧手具有位置、温度、多维指尖力和关节力矩等96个传感器，共有机械零件600多个，表面贴装电子元件1600多个，实现了基于多传感器的手指阻抗控制及基于数据手套的远程遥控作业。

　　课题组自主研制的微型五维力、力矩传感器，具有微型化、集成化、低功耗、低漂移等特点，为手指的灵巧抓握与操作提供了条件，曾获得过国家专利。此外，课题组研制出的精密微型直线驱动器具有体积小、输出力大的特点，使该灵巧手能将12个驱动器集成在手掌中，创新性地实现了灵巧手驱动和灵巧手本体的集成，提高了灵巧手的系统性能，减小了灵巧手的体积。

　　据悉，国际上从70年代初开始从事机器人多手指灵巧手的研究，目前正在尝试利用它从事空间站物品搬运、装配及空间站维修，战场探雷和排雷、核工业设备的检测和修理等危险作业，此外还在残疾人假手、老人院生活服务等领域有较好的应用前景。